Эволюция лошадей хорошо прослеживается по ископаемым, которые показывают, как небольшое (высота в холке 20 см) лесное животное гиракотерий, обладавшее пальцами вместо копыт, за 50 миллионов лет превратилось в крупных копытных обитателей открытых пространств.

Основное видообразование происходило в пределах Евразии, откуда по существовавшему естественному мосту происходило их проникновение в Северную Америку, когда это было возможно в отсутствие Берингова пролива и до образования мощного ледникового щита. В Северной Америке лошади вымерли несколько тысяч лет назад, прежде чем в ходе европейской колонизации в XVI веке снова были ввезены представители видов домашняя лошадь и осёл. Одичавшие популяции ввезённых лошадей стали известны как мустанги. Подобный процесс имел место также в Австралии, в которой до этого никогда не было представителей рода лошадей.